যান্ত্ৰিক গঠন ব্যৱস্থা
যান্ত্ৰিক গঠনৰ দৃষ্টিকোণৰ পৰা ঔদ্যোগিক ৰবটক সাধাৰণতে ছিৰিয়েল ৰবট আৰু সমান্তৰাল ৰবটত ভাগ কৰা হয়। ধাৰাবাহিক ৰবটৰ এটা বৈশিষ্ট্য হ’ল এটা অক্ষৰ গতিবিধিয়ে আন এটা অক্ষৰ স্থানাংক ব্যৱস্থাৰ উৎপত্তি সলনি কৰে, আনহাতে সমান্তৰাল ৰবটত এটা অক্ষৰ গতিবিধিয়ে আন এটা অক্ষৰ স্থানাংক ব্যৱস্থাৰ উৎপত্তি সলনি নকৰে। আৰম্ভণিৰ ঔদ্যোগিক ৰবটসমূহে সকলোৱে ক্ৰমিক ব্যৱস্থা ব্যৱহাৰ কৰিছিল। এটা সমান্তৰাল ব্যৱস্থাক এটা বন্ধ-লুপ ব্যৱস্থা হিচাপে সংজ্ঞায়িত কৰা হয় য'ত চলন্ত মঞ্চ আৰু নিৰ্দিষ্ট মঞ্চখন অন্ততঃ দুটা স্বাধীন গতিবিজ্ঞান শৃংখলৰ দ্বাৰা সংযুক্ত কৰা হয়, ব্যৱস্থাটোৰ স্বাধীনতাৰ দুটা বা তাতকৈ অধিক মাত্ৰা থাকে, আৰু সমান্তৰালভাৱে পৰিচালিত হয়। সমান্তৰাল ব্যৱস্থা এটাৰ দুটা উপাদান থাকে: হাতৰ কব্জি আৰু বাহু। বাহুৰ গতিৰ পৰিসৰে কৰ্মক্ষেত্ৰত যথেষ্ট প্ৰভাৱ পেলায়, আনহাতে হাতৰ কব্জি হৈছে সঁজুলি আৰু মূল বস্তুৰ মাজৰ সংযোগ। ছিৰিয়েল ৰবটৰ তুলনাত সমান্তৰাল ৰবটৰ সুবিধা যেনে অধিক কঠিনতা, গাঁথনিগত স্থিৰতা, উচ্চ বোজা-ধাৰণ ক্ষমতা, উচ্চ মাইক্ৰ'-গতিৰ সঠিকতা, আৰু নিম্ন গতিৰ বোজা। অৱস্থান নিৰ্ণয়ত, ক্ৰমিক ৰবটৰ বাবে আগলৈ সমাধান সহজ, কিন্তু বিপৰীত সমাধানটো অতি কঠিন; ইয়াৰ বিপৰীতে সমান্তৰাল ৰবটৰ বাবে আগলৈ দ্ৰৱটো কঠিন, কিন্তু বিপৰীত দ্ৰৱটো অতি সহজ।
ড্ৰাইভ ব্যৱস্থাপ্ৰণালী
ড্ৰাইভ চিষ্টেম হৈছে সেই যন্ত্ৰ যিয়ে যান্ত্ৰিক গঠন ব্যৱস্থাপ্ৰণালীক শক্তি প্ৰদান কৰে। শক্তিৰ উৎসৰ ওপৰত নিৰ্ভৰ কৰি ড্ৰাইভ ব্যৱস্থাসমূহক চাৰিটা প্ৰকাৰৰ শ্ৰেণীত ভাগ কৰা হয়: জলবাহী, বায়ুমণ্ডলীয়, বৈদ্যুতিক, আৰু যান্ত্ৰিক। আৰম্ভণিৰ ঔদ্যোগিক ৰবটত হাইড্ৰলিক ড্ৰাইভ ব্যৱহাৰ কৰা হৈছিল। কিন্তু লিকেজ, শব্দ, আৰু কম-গতিৰ অস্থিৰতা, লগতে ডাঙৰ আৰু ব্যয়বহুল শক্তি ইউনিটৰ দৰে সমস্যাৰ বাবে হাইড্ৰলিক ড্ৰাইভসমূহ বৰ্তমান কেৱল ডাঙৰ, গধুৰ-ডিউটি ৰবট, সমান্তৰাল প্ৰচেছিং ৰবট, আৰু কিছুমান বিশেষ প্ৰয়োগতহে ব্যৱহাৰ কৰা হয়। বায়ুমণ্ডলীয় ড্ৰাইভসমূহে উচ্চ গতি, সহজ ব্যৱস্থাৰ গঠন, সহজ ৰক্ষণাবেক্ষণ, আৰু কম খৰচৰ দৰে সুবিধা প্ৰদান কৰে। কিন্তু বায়ুচালিত যন্ত্ৰই কম চাপত কাম কৰে, যাৰ ফলত নিখুঁত অৱস্থান কঠিন হৈ পৰে, আৰু সাধাৰণতে কেৱল ঔদ্যোগিক ৰবটত এণ্ড ইফেক্টৰ ড্ৰাইভিঙৰ বাবেহে ব্যৱহাৰ কৰা হয়। বায়ুমণ্ডলীয় গ্ৰীপাৰ, ঘূৰ্ণনীয় চিলিণ্ডাৰ, আৰু বায়ুচালিত চুষণ কাপ মধ্যমীয়াৰ পৰা সৰু লোড ৱৰ্কপিচ গ্ৰীপিং আৰু এছেম্বলিৰ বাবে এণ্ড ইফেক্টৰ হিচাপে ব্যৱহাৰ কৰিব পাৰি। ইলেক্ট্ৰিক ড্ৰাইভ বৰ্তমান আটাইতকৈ বেছি ব্যৱহৃত ড্ৰাইভ পদ্ধতি। ইয়াৰ বৈশিষ্ট্যসমূহৰ ভিতৰত সুবিধাজনক শক্তি যোগান, দ্ৰুত সঁহাৰি, বৃহৎ চালিকা শক্তি, সুবিধাজনক সংকেত ধৰা পেলোৱা, সংক্ৰমণ, আৰু প্ৰক্ৰিয়াকৰণ, আৰু বিভিন্ন নমনীয় নিয়ন্ত্ৰণ পদ্ধতি ব্যৱহাৰ কৰাৰ ক্ষমতা আদি অন্তৰ্ভুক্ত। ড্ৰাইভ মটৰ সাধাৰণতে ষ্টেপাৰ মটৰ বা চাৰ্ভো মটৰ ব্যৱহাৰ কৰা হয়; ডাইৰেক্ট ড্ৰাইভ মটৰো ব্যৱহাৰ কৰা হয়, কিন্তু এইবোৰ অধিক ব্যয়বহুল আৰু ইয়াৰ নিয়ন্ত্ৰণ অধিক জটিল। মটৰৰ সৈতে মিল থকা ৰিডাক্টৰবোৰ সাধাৰণতে হাৰমনিক ৰিডাক্টৰ, চাইক্ল’ইডাল পিনহুইল হ্ৰাস কৰা, বা গ্ৰহৰ গিয়াৰ ৰিডাক্টৰ। সমান্তৰাল ৰবটত উল্লেখযোগ্য ৰৈখিক ড্ৰাইভৰ প্ৰয়োজনীয়তাৰ বাবে এই ক্ষেত্ৰত ৰৈখিক মটৰ বহুলভাৱে গ্ৰহণ কৰা হৈছে।
সংবেদন ব্যৱস্থাপ্ৰণালী
ৰবটটোৰ সংবেদন ব্যৱস্থাই সংকেতৰ পৰা বিভিন্ন আভ্যন্তৰীণ অৱস্থা আৰু পৰিৱেশৰ তথ্যক তথ্য আৰু তথ্যলৈ ৰূপান্তৰিত কৰে যিবোৰ ৰবটটোৱে নিজেই বা আন ৰবটে বুজিব আৰু প্ৰয়োগ কৰিব পাৰে। নিজৰ কৰ্মৰত অৱস্থাৰ সৈতে জড়িত যান্ত্ৰিক পৰিমাণ, যেনে বিচ্যুতি, বেগ, আৰু বল, দৃষ্টিশক্তিৰ ধাৰণা প্ৰযুক্তি ঔদ্যোগিক ৰবট সংবেদনৰ এটা গুৰুত্বপূৰ্ণ দিশ। ভিজুৱেল চাৰ্ভো ব্যৱস্থাই ৰবটৰ অৱস্থান আৰু ভংগীমা নিয়ন্ত্ৰণ আৰু সামঞ্জস্য কৰিবলৈ দৃশ্যমান তথ্যক প্ৰতিক্ৰিয়া সংকেত হিচাপে ব্যৱহাৰ কৰে। গুণগত মান পৰিদৰ্শন, কৰ্মপদাৰ্থ চিনাক্তকৰণ, খাদ্য সজাই পৰাই তোলা, আৰু পেকেজিঙত মেচিন ভিজন ব্যৱস্থাও ব্যাপকভাৱে ব্যৱহাৰ কৰা হয়। সংবেদন ব্যৱস্থাটো আভ্যন্তৰীণ আৰু বাহ্যিক চেন্সৰ মডিউলৰে গঠিত; বুদ্ধিমান চেন্সৰৰ ব্যৱহাৰে ৰবটৰ গতিশীলতা, অভিযোজন ক্ষমতা আৰু বুদ্ধিমত্তা উন্নত কৰে।
